urls amigables con categorias y id

En este articulo vamos a explicar como configurar nuestra pagina para que en lugar de tener una url asi:

[code]
www.nuestrapagina.com/archivo.php?id=3
o
www.nuestrapagina.com/buscar.php?categoria=gafas
[/code]

tengamos una url amigable para los buscadores y amigable tambien para el usuario final tipo estas:

[code]
www.nuestrapagina.com/gafas/pasta-negras-de-sol_3.html
[/code]

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